测量到底意味着什么
传感器机身框架,飞机机身框架(英语:Aircraft frame),相机框架,以及土方框架都可以使用不同的轴向. 两个系统在适用不同的手性、旋转顺序或参考公约时,可以称为角度滚。 标志错误在直平运动中会产生可信的行为,在转弯时会严重失败. 因此,轴线映射必须被视作一个定义的数学转换,而不是命名练习. 记录每个进出口领域所使用的物理方向和公约。
一种可复制的工作程序
在已安装的有效载荷的照片上绘制正轴并标明参考来源。 获取惯性单元和相机出口商的有文件证明的框架定义。 一次执行一个物理轴的慢控旋转,并检查日志中相应的标志. 检查所提供的矩阵图是将向量从传感器到车辆还是相反方向映射出来。 转动反转纯旋转,但快捷键只有在矩阵与预定的常规为正反转旋转时才有效.
说明性计算和解释
考虑一个说明性右手感应,其正X轴向前,正Y向右,正Z向下. 相机会议,如果是右,下,Z沿它的视线方向需要明确轴关系. 如果一米长的杠杆臂被误图从正向下到正向上,那么两个解释之间的参照点垂直差2米。 这个简单的标志性例子表明,当坐标框架缺失时,正确的距离测量仍然可以产生不正确位置的原因.
质量检查和失败诊断
请检查每个旋转矩阵都有相互垂直的单位轴和接近正的决定因素. 近乎负的决定因素表明,是反射而不是适当的三维旋转。 通过完整的变换链和回转测试已知的矢量. 检查分开转动段,因为直飞可能不会暴露上升的误差。 保留物理安装记录,并在重载后重复检查;保存的软件配置只有在硬件仍然符合被验证的配置时才有用.
构建证据链
将原始接收器观测,相机事件记录,传感器配置,以及处理日志一起保存,然后进行编辑任何内容. 复制和记录文件校验和的工作,以便可以将后期的差错追溯到特定的输入. 一个有用的证据表将每个图像名称与事件时间,轨迹记录,解析状态,以及排除原因联系起来. 缺失的条目在重建开始前值得调查;有吸引力的地图无法恢复从未记录过的观测,也无法确定哪一个时钟提供了无记录的时间戳。
精确度与参考准确度
紧密组合的导航解决方案描述其估计者使用的假设下的可重复性. 它不能证明基座坐标、高度系统、传感器来源或相机曝光时间是正确的。 将这些物品作为测量链的单独部分处理。 首先检查内部一致性,然后比较未进行任何调整的独立调查特征。 报告方向偏差和散落,因为几乎经常的流离失所可能与极小的估计位置标准偏差共存。
设计一个可控比较
一次改变一个处理选择,保留两个产出。 比较一个共同的时间间隔和同一个图像子集,而不是允许不同的排除来掩盖效果. 将坐标差异与时间、速度、转速和解决方案状态相比。 一步,平滑的漂移,和周期性的振荡,都暗示了不同的机制. 在查看结果之前写下预期的签名;这减少了解释事实之后的每一种模式或仅仅因为报告看起来更好而选择设置的诱惑。
使不确定性发挥作用
创建一个包含列的不确定值登记册,用于源,单位,可能的偏差,时间行为,以及用来估计它的证据. 仅在独立可辨证时通过差异组合独立随机组件. 保持共享的参考错误和未知的系统效果可见,而不是将其除以照片数量. 将由此产生的不确定性转化为实际任务:查找资产、比较高地或估计边界转移,即使使用相同的基本图像收集,也可能需要不同的接受决定。
检查独立地点
通过地图脚印和相关表面类型分发独立检查。 记录每个参考点是如何测量的,其中心在输出中是如何识别的,以及周边地形是否允许稳定的比较. 检查残余箭头和高度差异在空间上,然后用它的计数和覆盖来总结有效的样本. 不要默默删除困难的检查。 调查这些货物,文件排除,并在接受交付货物之前将证明的购置问题与参考计量或解释问题区分开来。
保留发布上下文
移交应当写明观测日期,协调参考框架,垂直定型,时间尺度,传感器抵消,处理版本,以及实际完成的检查. 包括任何依赖于退化导航解决方案的间隔,并解释这些图像是如何处理的。 保存一个机器可读性表 旁边一个人类可读性短音符。 审查者应能够复制可使用观测结果的选择,并了解限制,而不得接触原操作员或临时应用仪表板的截图。
测试决定, 不只是文件
在选择接受容忍之前先确定下游的决定。 概览图,重复调查比较,工程测量等可以使用相似的外观文件,同时需要不同证据. 将容积写成物理单位,并注明适用时的足迹。 如果现有检查没有覆盖表面类型或操作条件,请明确指明这一缺口。 这使得有条件接受是有用的:分析师可以释放一个支持的部分,保留一个标注的部分用于调查,并避免默默地将证据扩展到实际检查的地点之外.
将假设与观察区分开来
保持简短的解释性说明,将计量的数量、计算和假设分开。 本条中的数字例子说明了一种机制;在作出业务决定之前,用项目测量取代其投入。 对于不确定的输入,在可辨识的范围内重复计算,并看结论是否改变. 如果它这样做,获得更好的证据来提供这种投入可能比调整无关的处理设置更有价值。 保留替代结果,以便审查人员能够理解为什么选定工作流程被认为足够充分。
利用绘图项目的结果
无人机绘图软件在它的产出与有文件记载的投入和检查保持连接时,在这方面最有用。 德龙Collab项目可被视为一个处理目的地,而分析师则保留协调解释、独立验证和适合预定测量的责任。 (DroneCollab) 确认实际项目的现有进出口选项,而不是假定产品名称能确定支持或准确性。
