वास्तव में क्या माप का मतलब है
एक सेंसर बॉडी फ्रेम, एक विमान फ्रेम, एक कैमरा फ्रेम और एक पृथ्वी फ्रेम सभी विभिन्न अक्ष दिशाओं का उपयोग कर सकते हैं। दो सिस्टम अलग-अलग हस्तियों, रोटेशन ऑर्डर या संदर्भ सम्मेलनों को लागू करते समय कोण रोल कह सकते हैं। एक संकेत त्रुटि सीधे स्तर की गति के दौरान plausible व्यवहार का उत्पादन कर सकती है और बदले में बुरी तरह विफल हो सकती है। इसलिए एक्सिस मैपिंग को एक परिभाषित गणितीय परिवर्तन के रूप में माना जाना चाहिए, न कि नामकरण व्यायाम। प्रत्येक आयातित या निर्यात क्षेत्र द्वारा उपयोग किए जाने वाले भौतिक अभिविन्यास और सम्मेलन दोनों को दस्तावेज करें।
एक Reproducible कार्यप्रणाली
स्थापित पेलोड की एक तस्वीर पर सकारात्मक अक्ष खींचें और संदर्भ मूल की पहचान करें। इनरिएशियल यूनिट और कैमरा निर्यातक के लिए दस्तावेजी फ्रेम परिभाषाओं को प्राप्त करें। एक समय में एक भौतिक अक्ष के बारे में धीमी नियंत्रित रोटेशन करें और लॉग में संबंधित संकेत की जांच करें। सत्यापित करें कि सेंसर से वाहन तक या विपरीत दिशा में एक आपूर्ति मैट्रिक्स मानचित्र वेक्टर। एक ट्रांसपोज़ एक शुद्ध रोटेशन को उलट देता है, लेकिन यह शॉर्टकट केवल तभी मान्य होता है जब मैट्रिक्स इच्छित सम्मेलन के साथ एक सामान्य रोटेशन होता है।
illustration and व्याख्या
एक उदाहरणात्मक दाहिने हाथ सेंसर पर विचार करें जिसका सकारात्मक x अक्ष आगे, सकारात्मक y दाएँ और सकारात्मक z डाउन इंगित करता है। x दाएँ, y नीचे और z के साथ एक कैमरा सम्मेलन में इसकी देखने की दिशा में एक स्पष्ट अक्ष संबंध की आवश्यकता होती है। यदि कोई व्यक्ति मित्र लीवर आर्म गलती से सकारात्मक डाउन से सकारात्मक रूप से मैप किया जाता है, तो संदर्भ बिंदु दो व्याख्याओं के बीच दो मीटर तक लंबवत भिन्न होता है। यह सरल संकेत उदाहरण दिखाता है कि क्यों एक सही दूरी माप अभी भी गलत स्थिति पैदा कर सकता है जब इसका निर्देशांक फ्रेम गायब हो जाता है।
गुणवत्ता जांच और विफलता निदान
जांचें कि प्रत्येक रोटेशन मैट्रिक्स में पारस्परिक रूप से लंबवत इकाई अक्ष और सकारात्मक के पास निर्धारक है। नकारात्मक के पास एक निर्धारक एक उचित त्रिआयामी रोटेशन के बजाय प्रतिबिंब का सुझाव देता है। पूर्ण परिवर्तन श्रृंखला और पीठ के माध्यम से एक ज्ञात वेक्टर का परीक्षण करें। अलग से खंडों को मोड़ने का निरीक्षण करें क्योंकि सीधे उड़ान एक बढ़ते त्रुटि को उजागर नहीं कर सकती है। भौतिक स्थापना रिकॉर्ड को बनाए रखने और पुनः प्राप्त करने के बाद चेक दोहराने; एक बचाया सॉफ्टवेयर विन्यास केवल उपयोगी है जबकि हार्डवेयर अभी भी कॉन्फ़िगरेशन से मेल खाता है जिसे मान्य किया गया था।
एक साक्ष्य श्रृंखला बनाएँ
कुछ भी संपादित करने से पहले मूल रिसीवर अवलोकन, कैमरा इवेंट रिकॉर्ड, सेंसर कॉन्फ़िगरेशन और प्रोसेसिंग लॉग को एक साथ रखें। प्रतिलिपियों और रिकॉर्ड फ़ाइल चेकसम पर काम करें ताकि बाद में एक विवेकानुक्ति को किसी विशेष इनपुट के लिए पता लगाया जा सके। एक उपयोगी साक्ष्य तालिका प्रत्येक छवि नाम को अपने घटना समय, प्रक्षेपवक्र रिकॉर्ड, समाधान स्थिति और बहिष्कार कारण से जोड़ता है। मिसिंग प्रविष्टियों के लिए एक पुनर्निर्माण शुरू होने से पहले जांच योग्य होती है; एक आकर्षक मानचित्र उन टिप्पणियों को बहाल नहीं कर सकता जो कभी रिकॉर्ड नहीं किए गए थे या स्थापित नहीं थे, जिसने घड़ी को बिना किसी समय के एक बार आपूर्ति की थी।
संदर्भ सटीकता से अलग परिशुद्धता
एक कसकर क्लस्टर नेविगेशन समाधान अपने अनुमानकर्ता द्वारा उपयोग की गई धारणाओं के तहत दोहराव का वर्णन करता है। यह साबित नहीं होता कि आधार समन्वय, ऊंचाई प्रणाली, सेंसर मूल या कैमरा एक्सपोजर समय सही है। उन वस्तुओं को माप श्रृंखला के अलग-अलग हिस्सों के रूप में मानते हैं। पहले आंतरिक स्थिरता का निरीक्षण करते हैं, फिर स्वतंत्र सर्वेक्षण सुविधाओं के खिलाफ तुलना करें जो किसी भी समायोजन से रोके गए थे। एक दिशात्मक पूर्वाग्रह के साथ-साथ बिखराव की रिपोर्ट करें, क्योंकि लगभग स्थिर विस्थापन बहुत छोटे अनुमानित स्थिति मानक विचलन के साथ मिलकर हो सकता है।
एक नियंत्रित तुलना डिजाइन
एक समय में एक प्रोसेसिंग विकल्प बदलें और आउटपुट दोनों को बनाए रखें। एक सामान्य समय अंतराल और समान छवि सबसेट की तुलना करें, बल्कि प्रभाव को अलग करने के लिए विभिन्न अपवादों की अनुमति देने के बजाय। समय, गति, मोड़ दर और समाधान की स्थिति के खिलाफ समन्वय अंतर को प्लॉट करें। एक कदम, एक चिकनी बहाव और एक आवधिक दोलन विभिन्न तंत्रों का सुझाव देते हैं। परिणाम को देखने से पहले अपेक्षित हस्ताक्षर को नीचे लिखें; यह तथ्य के बाद हर पैटर्न को समझाने या केवल सेटिंग्स चुनने के लिए प्रलोभन को कम करता है क्योंकि उनकी रिपोर्ट बेहतर दिखती है।
अनिश्चितता का संचालन
स्रोत, इकाइयों, संभावित पूर्वाग्रह, अस्थायी व्यवहार और इसका अनुमान लगाने के लिए इस्तेमाल किए गए सबूतों के लिए स्तंभों के साथ एक अनिश्चितता रजिस्टर बनाएं। स्वतंत्रता को कम करने के लिए स्वतंत्र यादृच्छिक घटकों को केवल तभी विभाजित करें जब स्वतंत्रता को कम किया जा सकता है। साझा संदर्भ त्रुटियों और अज्ञात व्यवस्थित प्रभावों को देखते हुए उन्हें तस्वीरों की संख्या से विभाजित करने के बजाय दिखाई देते हैं। परिणामस्वरूप अनिश्चितता को वास्तविक कार्य में अनुवाद करें: एक परिसंपत्ति का पता लगाने, ऊंचाई की तुलना करने या सीमा विस्थापन का अनुमान लगाने के लिए अलग-अलग स्वीकृति निर्णयों की आवश्यकता हो सकती है, भले ही वे समान अंतर्निहित छवि संग्रह का उपयोग करते हैं।
स्वतंत्र स्थानों की जाँच करें
मानचित्रित पदचिह्न और प्रासंगिक सतह प्रकारों के माध्यम से स्वतंत्र जांच को वितरित करें। प्रत्येक संदर्भ बिंदु को कैसे मापा गया था, इसका केंद्र आउटपुट में कैसे पहचाना गया था और क्या आसपास का क्षेत्र स्थिर तुलना की अनुमति देता है। अवशिष्ट तीर और ऊंचाई अंतर को देखने के लिए, फिर अपनी गिनती और कवरेज के साथ मान्य नमूना को संक्षेप में प्रस्तुत करें। चुपचाप मुश्किल जाँच को नष्ट नहीं करते। उन्हें निवेश, दस्तावेज़ बहिष्कार, और वितरित करने योग्य स्वीकार करने से पहले एक संदर्भ माप या व्याख्या समस्या से प्रदर्शित अधिग्रहण की समस्या को अलग करते हैं।
रिलीज संदर्भ को संरक्षित करें
हैंडओवर को अवलोकन तिथि, निर्देशांक संदर्भ फ्रेम, ऊर्ध्वाधर सम्मेलन, समय पैमाने, सेंसर ऑफसेट, प्रसंस्करण संस्करण और वास्तव में प्रदर्शन की जांच करना चाहिए। किसी भी अंतराल को शामिल करें जो एक विकृत नेविगेशन समाधान पर निर्भर करता है और समझाता है कि किस तरह की छवियों को संभाला गया था। एक मशीन पठनीय प्रकटन को एक लघु मानव पठनीय नोट के बगल में संरक्षित करें। एक समीक्षक को प्रयोग योग्य टिप्पणियों के चयन को पुन: उत्पन्न करने और मूल ऑपरेटर या एक अस्थायी अनुप्रयोग डैशबोर्ड के स्क्रीनशॉट तक पहुंच के बिना सीमाओं को समझने में सक्षम होना चाहिए।
निर्णय का परीक्षण न सिर्फ फाइल
स्वीकृति सहिष्णुता चुनने से पहले डाउनस्ट्रीम निर्णय को परिभाषित करें। एक अवलोकन मानचित्र, एक दोहरा सर्वेक्षण तुलना, और एक इंजीनियरिंग माप अलग सबूत की आवश्यकता के दौरान समान दिखने वाली फ़ाइलों का उपयोग कर सकते हैं। भौतिक इकाइयों में सहिष्णुता लिखें और जहां यह लागू होता है, उस पदचिह्न को राज्य करें। यदि उपलब्ध चेक सतह के प्रकार या ऑपरेटिंग स्थिति को कवर नहीं करते हैं, तो उस अंतराल को स्पष्ट रूप से पहचानें। यह एक सशर्त स्वीकृति उपयोगी बनाता है: विश्लेषक एक समर्थित भाग को छोड़ सकता है, जांच के लिए एक ध्वजांकित भाग को बरकरार रखता है और वास्तव में जांच की गई स्थानों से परे चुपचाप विस्तार से सबूतों से बचने के लिए।
एक अवलोकन से धारणा को नष्ट करना
एक लघु व्याख्या नोट को मापा मात्रा, गणना और धारणाओं को अलग रखें। इस लेख में संख्यात्मक उदाहरण एक तंत्र का चित्रण है; एक परिचालन निर्णय लेने से पहले परियोजना माप के साथ अपने इनपुट को प्रतिस्थापित करें। एक अनिश्चित इनपुट के लिए, एक निश्चित रेंज पर गणना दोहराएं और देखें कि निष्कर्ष क्या बदलता है। यदि ऐसा होता है तो उस इनपुट के लिए बेहतर सबूत प्राप्त करना असंबंधित प्रसंस्करण सेटिंग्स को समायोजित करने की तुलना में अधिक मूल्यवान हो सकता है। वैकल्पिक परिणाम को बनाए रखने के लिए इसलिए एक समीक्षक को यह समझ सकता है कि चयनित वर्कफ़्लो का न्याय क्यों किया गया था।
एक मैपिंग परियोजना में परिणाम का उपयोग करना
जब इसके आउटपुट दस्तावेज़ित इनपुट और चेक से जुड़े हुए हैं तो ड्रोन मैपिंग सॉफ्टवेयर यहां सबसे उपयोगी है। एक ड्रोनकोलैब परियोजना को एक प्रोसेसिंग गंतव्य के रूप में माना जा सकता है, जबकि विश्लेषक ने इच्छित माप के लिए निर्देशांक व्याख्या, स्वतंत्र सत्यापन और उपयुक्तता के लिए जिम्मेदारी बरकरार रखी है। (DroneCollab) वास्तविक परियोजना के लिए उपलब्ध आयात और निर्यात विकल्पों की पुष्टि करने के बजाय यह सुनिश्चित करना कि एक उत्पाद का नाम समर्थन या सटीकता स्थापित करता है।
