测量到底意味着什么
陀螺仪偏差是真角运动被移除后仍存的速率偏差. 结合恒定残余偏差会产生一个随时间而增长的角度错误. 在一种姿态误差也可以旋转测量到特定力的导航系统中,会将方向和位置误差交错. bias不同于随机的样本噪声,其行为可以随温度,振动,和过程的运行而变化. 单一规格或第二个固定平均数不能说明每个相关的操作条件。
一种可复制的工作程序
用刚性支持的传感器记录一个固定间隔,并记录其温度。 分离频道,确认速率单位,并在多个非重叠窗口上计算平均值. 热身后和正常手术期后重复. 地球自转和传感器方向对于足够敏感的设备可能很重要,因此,不要将每个非零平均值标注为电子缺陷。 如有的话,使用制造商校准程序。 保留原始测量,并记录导航过滤器是否估计在运行过程中存在残余偏差.
说明性计算和解释
对于说明性残余偏差为0.02度每秒,如果没有其他信息纠正,30秒以上的简单整合会产生0.6度姿态错误. 射线穿过100米,角差0.6度,反向相差约100倍,为0.6度的晒色,或1.05米. 这种射线计算将一种几何效应隔离开来. 它不预测最终的地图错误,因为图像调整,辅助测量,相机几何等错误可以大大改变结果.
质量检查和失败诊断
绘制预估的对温度和时间的偏差和姿态残余。 使用相同的安装和过滤来比较重复的固定期,然后测试一个明显的改进是否在单独的运行中存活下来. 避免在不考虑条件变化的情况下,从今后每次飞行中减去平均长凳。 在验证过程中,区分一个姿态会议错误和一个缓慢积累的偏差. 如果导出的 yaw 跳转到角度包线, 在诊断漂移之前先解开它, 并保留原始角度值以进行可审计性 。
构建证据链
将原始接收器观测,相机事件记录,传感器配置,以及处理日志一起保存,然后进行编辑任何内容. 复制和记录文件校验和的工作,以便可以将后期的差错追溯到特定的输入. 一个有用的证据表将每个图像名称与事件时间,轨迹记录,解析状态,以及排除原因联系起来. 缺失的条目在重建开始前值得调查;有吸引力的地图无法恢复从未记录过的观测,也无法确定哪一个时钟提供了无记录的时间戳。
精确度与参考准确度
紧密组合的导航解决方案描述其估计者使用的假设下的可重复性. 它不能证明基座坐标、高度系统、传感器来源或相机曝光时间是正确的。 将这些物品作为测量链的单独部分处理。 首先检查内部一致性,然后比较未进行任何调整的独立调查特征。 报告方向偏差和散落,因为几乎经常的流离失所可能与极小的估计位置标准偏差共存。
设计一个可控比较
一次改变一个处理选择,保留两个产出。 比较一个共同的时间间隔和同一个图像子集,而不是允许不同的排除来掩盖效果. 将坐标差异与时间、速度、转速和解决方案状态相比。 一步,平滑的漂移,和周期性的振荡,都暗示了不同的机制. 在查看结果之前写下预期的签名;这减少了解释事实之后的每一种模式或仅仅因为报告看起来更好而选择设置的诱惑。
使不确定性发挥作用
创建一个包含列的不确定值登记册,用于源,单位,可能的偏差,时间行为,以及用来估计它的证据. 仅在独立可辨证时通过差异组合独立随机组件. 保持共享的参考错误和未知的系统效果可见,而不是将其除以照片数量. 将由此产生的不确定性转化为实际任务:查找资产、比较高地或估计边界转移,即使使用相同的基本图像收集,也可能需要不同的接受决定。
检查独立地点
通过地图脚印和相关表面类型分发独立检查。 记录每个参考点是如何测量的,其中心在输出中是如何识别的,以及周边地形是否允许稳定的比较. 检查残余箭头和高度差异在空间上,然后用它的计数和覆盖来总结有效的样本. 不要默默删除困难的检查。 调查这些货物,文件排除,并在接受交付货物之前将证明的购置问题与参考计量或解释问题区分开来。
保留发布上下文
移交应当写明观测日期,协调参考框架,垂直定型,时间尺度,传感器抵消,处理版本,以及实际完成的检查. 包括任何依赖于退化导航解决方案的间隔,并解释这些图像是如何处理的。 保存一个机器可读性表 旁边一个人类可读性短音符。 审查者应能够复制可使用观测结果的选择,并了解限制,而不得接触原操作员或临时应用仪表板的截图。
测试决定, 不只是文件
在选择接受容忍之前先确定下游的决定。 概览图,重复调查比较,工程测量等可以使用相似的外观文件,同时需要不同证据. 将容积写成物理单位,并注明适用时的足迹。 如果现有检查没有覆盖表面类型或操作条件,请明确指明这一缺口。 这使得有条件接受是有用的:分析师可以释放一个支持的部分,保留一个标注的部分用于调查,并避免默默地将证据扩展到实际检查的地点之外.
将假设与观察区分开来
保持简短的解释性说明,将计量的数量、计算和假设分开。 本条中的数字例子说明了一种机制;在作出业务决定之前,用项目测量取代其投入。 对于不确定的输入,在可辨识的范围内重复计算,并看结论是否改变. 如果它这样做,获得更好的证据来提供这种投入可能比调整无关的处理设置更有价值。 保留替代结果,以便审查人员能够理解为什么选定工作流程被认为足够充分。
利用绘图项目的结果
无人机绘图软件在它的产出与有文件记载的投入和检查保持连接时,在这方面最有用。 德龙Collab项目可被视为一个处理目的地,而分析师则保留协调解释、独立验证和适合预定测量的责任。 (DroneCollab) 确认实际项目的现有进出口选项,而不是假定产品名称能确定支持或准确性。
