実際に測定が意味するもの
直感的な測定ユニットは、角度率と特定の力をセンシング軸に沿って供給します。 初期の状態で測定した計測、重力モデル、座標変換、外部観測など、動作を推定する慣行システムです。 ドローンログが生加速とナビゲーション位置の両方を提供する際の区別事項。 生加速器値が自動的に地球参照運動ではなく、方向と重力を考慮しずに統合することでメーカーのナビゲーションソリューションを再作成しません。 異なる記録された製品は、1つの測定チェーンの異なる段階を記述することができます。
再現可能な作業手順
ログフィールドとユニットを在庫して開始します。 角の値が速度であるか、または増分であるかを特定します。加速は特定の力か既に修正された線形加速であり、軸がセンサーか車に属しているかどうかを識別します。 サンプリング間隔とフィルタリングを録音します。 固定ベンチでは、平均ベクトルを調べて、文書化された軸線の慣習と比較します。 既知の向きを繰り返して、サイン変更をチェックします。 気をつけないような軌道から、慣行を推論するのではなく、飛行構成の横にあるベンチレコードを保持します。
計算と解釈
垂直チャンネルが1秒あたり9.81メートル付近の大きさを報告する、耐震性固定センサーを検討してください。 速度変化は、毎秒49.05m付近で、一定の加速で122.6m付近の変位速度が変化する5秒間上昇モーションとして価値を処理する。 装置がその距離を移動させなかったり、重力は誤っていました。 計算は、測定の定義が統合を前回しなければならない理由を示しています。 完全なナビゲーションフィルタや特定のセンサーのパフォーマンス予測のモデルではなく、単純化された思考実験です。
質の点検および失敗の診断
位置ソリューションがアンテナ、慣性起源、または構成された出力ポイントを参照しているかどうかを確認してください。 残り時間、ストレートセグメント、ターンの間、生と加工記録を揃えた時間を比較します。 輸出製品を切り替えた後、大きな変化は、センサーの故障ではなく、異なる参照ポイントやフレームを反映している可能性があります。 estimator ステータスと外部のエイディングフラグを保存します。 滑らかなパスは、騒々しい生のチャネルが完全に正常であることができる間、重くろ過することができます。有用な診断は各信号をその定義に結合し、意図された使用をします。
証拠チェーンの構築
元の受信機の観察、カメライベントレコード、センサー構成、および編集前に一緒にログを処理することを保持します。 コピーやレコードファイルチェックサムで作業し、後々の不透明度を特定の入力に追跡できるようにします。 有用な証拠表は、各イメージをイベントの時間、軌跡記録、ソリューションステータス、および除外理由にリンクします。 再建が始まる前に、エントリのミスは調査に値します。 魅力的なマップは、記録されていないか、または、どのクロックが文書化されていないタイムスタンプを受け取ったかを確立しないように観察を復元することはできません。
基準精度から分離した精度
密接に集約されたナビゲーションソリューションは、その推定者によって使用される仮定の下での繰り返し性を記述します。 ベース座標、高さシステム、センサーの起源、カメラの露出時間が正しいことを証明しません。 測定チェーンの別部分としてそれらの項目を扱います。 まずは内部の一貫性を調べ、独立した調査機能と比較して、任意の調整から保護された。 ほぼ定数の変位が非常に小さい推定位置の標準の偏差と共存することができるので、方向性バイアスだけでなくスキャッターを報告して下さい。
制御比較の設計
処理選択を一度に変え、出力を両方保持して下さい。 異なる排除が効果を解明することを可能にするのではなく、一般的な時間間隔と同じ画像のサブセットを比較します。 座標差を時間、速度、回転率、およびソリューションの状態にプロットします。 段差、滑らかな漂流、定期的な振動は異なるメカニズムを提案します。 結果を見る前に、予想される署名を書き留めてください。これは事実の後にすべてのパターンを説明するためのテンポを減らし、レポートがより良く見えるためだけ設定を選択することです。
不確実性を発揮する
ソース、ユニット、可能なバイアス、一時的な行動、およびそれを推定するために使用される証拠のための列で不確実性レジスタを作成します。 独立性が守れるときだけ、分散による独立したランダムなコンポーネントを結合します。 共有参照エラーと未知の系統的効果を、写真の数でそれらを分割するのではなく、表示保ちます。 その結果を実際のタスクに不確実性を変換: アセットを配置, 上昇を比較します。, または境界変位を推定することは、同じ基礎的な画像コレクションを使用する場合であっても、異なる受け入れの決定を必要とする場合があります.
独立した場所をチェック
地図付きフットプリントと関連する表面タイプを横断して独立したチェックを配布します。 各基準点の測定方法、その中央が出力でどのように識別され、周囲の地形が安定した比較を許可するかを記録します。 残留矢印と高さの違いを空間的に調べ、そのカウントとカバレッジで有効なサンプルを要約します。 チェックをサイレントに削除しないでください。 それらを調査し、文書の除外を文書化し、成果物を受け入れる前に、参照測定または解釈問題から実証済みの取得問題を区別します。
リリースコンテキストを保存
ハンドオーバーは、観察日付を述べ、参照フレーム、垂直慣習、時間スケール、センサーオフセット、処理バージョンを調整し、実際に実行されているチェックを調節する必要があります。 劣化したナビゲーションソリューションに依存する間隔を含んだり、それらの画像がどのように処理されたかを説明したりします。 短い人間の読みやすいノートの横に機械で読みやすいマニフェストを保存します。 査読者は、使用可能な観測の選択を再現し、元の演算子にアクセスしたり、一時的なアプリケーションダッシュボードのスクリーンショットにアクセスすることなく制限を理解することができます。
決定を検証するだけでなく、ファイル
受容許容範囲を選択する前に、下流決定を定義します。 概要マップ、繰り返しアンケート比較、およびエンジニアリング測定は、異なる証拠を必要とする間、同様の検索ファイルを使用することができます。 物理的なユニットに許容を記述し、それが適用されるフットプリントを状態にします。 利用可能なチェックが表面タイプや動作条件を覆いていない場合は、そのギャップを明示的に識別します。 これは、条件付き受諾を有用にします。アナリストはサポートされた部分を解放し、調査のためのフラグを立てられた部分を保持し、実際に検討した場所を越えて無声に証拠を拡張することを避けます。
観察から想定を捨てる
測定した量、計算、および仮定を分離する短い解釈のノートを保って下さい。 本記事の数値例は、機構のイラストです。運用決定を行う前に、プロジェクト測定で入力を置き換えます。 不確実な入力のために、防御範囲上の計算を繰り返し、結論が変化するかどうかを確認します。 場合、その入力に対するより良い証拠を得るには、関連のない処理設定を調整するよりも価値があるかもしれません。 代替結果を保持するので、審査官は、選択したワークフローが十分に判断された理由を理解することができます。
マッピングプロジェクトで結果を使う
クラウドフォトグラメトリーソフトウェアは、出力が文書化された入力とチェックに接続されたままにする場合、ここで最も便利です。 ドローンCollabプロジェクトは、分析者は、意図した測定のための調整解釈、独立した検証、適合性について責任を保持しながら、1つの処理先として考慮することができます。 (DroneCollab) 製品の名称がサポートや精度を確立するのではなく、実際のプロジェクトで利用可能なインポートとエクスポートオプションを確認します。
