Wat die meeting eintlik beteken
GNSS en meetmetings beskryf beweging op aanvullende maniere. GNSS voorsien eksterne verwysingsposisie en verwante waarnemings, terwyl anfrausteors vinnige plaaslike veranderinge tussen bywerkings beskryf. ' n Ingeskakelde estimator gebruik ' n model om hierdie invoere te versoen en skat dikwels sensoriese vooroordele. Die gevolg is voorwaardelik op die meetmodelle, sinchronisasie, kalibrering en die feit dat dit makliker hanteer word. As twee sensors gekombineer word, skakel dit nie outomaties hulle foute uit nie, veral wanneer verskillende tydsberekening of installasiefoute ' n uitwerking het op hoe die mates met mekaar verband hou.
' n Onverbleilbare werksprosedure
Inventory wat die estimator in GNS - inligting ingaan: ' n verwerkte posisieoplossing, rou waarnemings of nog ' n helpende produk. Neem die hoogte in teentydse syfers, tydskale, hefarms en eskatimtorstatus. Inspektiewe nuwe of herverduiskundige diagnostiese diagnoses as dit beskikbaar is, pleks van net op die finale inspuiting te vertrou. Kies toets intervalle wat rus, reguit beweging, draaie en 'n bekende vermindering in GNSS-sigbaarheid bevat. Vergelyk die geïntegreerde afvoer met sy GNSS toevoer en met onafhanklike verwysingsgetuienis, in die besef dat die twee verwante produkte nie onafhanklike waarheidbronne is nie.
Beeldskriftuur en uitlegging
In ' n figuurlike stelsel kom GNS - posisies een keer per sekonde op, terwyl ' n IMU 200 monsters per sekonde bevat. Daar is ongeveer 200 onveranderbare verslae tussen posopdaterings, maar daardie syfer alleen stel nie navigasie akkuraat vas nie. ' n 0.05 tweede keer wanneer die estimator by 12 meter meter per sekonde trou, stem ooreen met 0.6 meter met mekaar wat al langs die verskuiwings langs is voordat die estimeer die onmisbare vertolk. Die voorbeeld toon hoe 'n gedeelde integrasie fout die skynbare voordeel van' n hoë simplementief tempo kan oortref.
Kwaliteitskontroles en mislukking gediagnoseer
Inspekteer of hersidensiele toeneem met draaie, buite - egtelike lede of verhoging status oorskakelings. ' n Afskeidbare bestuurder wat ' n verkeerde opmerking baie vertrou, lyk dalk bestendig terwyl hy bevooroordeeld is. Aan die ander kant kan ' n tydelike hervermindering van slegte data nuttige verwerping weerspieël. Bewaar onsekerheidryke afvoere en hulle definisies, en vergelyk dan hulle skaal met onafhanklike teenstrydighede oor verteenwoordigertye. Behandel onverklaarde veranderinge nadat ' n sagteware of kalibrering werk as ' n rede om geldige inligting te herhaal, nie as bewys dat die ou of nuwe inspuitsel outomaties reg is nie.
Bou 'n bewys ketting
Hou die oorspronklike ontvangerwaarnemings, kamera - opneemplate, sensoropstelling en verwerkings log saam voordat enigiets verwerk word. Werk aan afskrifte en platelêers sodat 'n latere teenstrydigheid na 'n spesifieke toevoer teruggevoer kan word. ' n Nuttige getuienistabel verbind elke beeldnaam met sy gebeurtenistyd, dubbelplate, oplossingstatus en uitsluiting van rede. Ontbrekende inskrywings verdien ondersoek voordat ' n herbouwerk begin; ' n aantreklike kaart kan nie waarnemings herstel wat nooit opgeneem of vasgestel is watter horlosie ' n onopgeruimde tydmerk voorsien het nie.
Afsonderlike presisie van verwysings akkuraatheid
' n Streng, saamgestelde navigasieoplossing beskryf herhaalbaarheid onder die veronderstellings wat deur sy estimator gebruik word. Dit bewys nie dat die basis koördineer, hoogtestelsel, sensor - oorsprong of kamerablootstellingtyd korrek is nie. Behandel hierdie items as afsonderlike dele van die meetketting. Ondersoek eers interne konsekwentheid, en vergelyk dan met onafhanklike opnames wat van enige aanpassing weerhou is. Meld ' n rigtinglike vooroordeel sowel as verstrooiing, want ' n byna konstante verskuiwing kan saam met ' n baie klein geraamde posisiestandaard afwyking bestaan.
Ontwerp ' n beheerde vergelyking
Verander een verwerking keuse op 'n slag en behou beide uitsette. Vergelyk 'n gewone interval en dieselfde beeld substel, eerder as om toe te laat dat ander uitsluitings die effek verberg. Stel die bewolkte verskille op teen tyd, spoed, draaitempo en oplossingstatus. ' n Stap, ' n gladde dryf en ' n periodieke omskaatsing dui op verskillende meganismes. Skryf die verwagte handtekening neer voordat jy na die resultaat kyk; dit verminder die versoeking om elke patroon na die feit te verduidelik of om instellings te kies bloot omdat hulle verslag beter lyk.
Maak onsekerheid operasie
Skep ' n onsekerheidregister met kolomme vir bron, eenhede, moontlike vooroordeel, wêreldlike gedrag en die bewyse wat gebruik word om dit te skat. Kombineer onafhanklike, lukrake komponente slegs deur dissetensie wanneer onafhanklikheid onoorkombaar is. Hou gedeelde verwysingsfoute en onbekende stelselmatige effekte sigbaar in plaas van dit deur die aantal foto's te verdeel. Vertaal die gevolglike onsekerheid in die taak: Om ' n bate te vind, hoogte te vergelyk of ' n grensafskeiding te bereik, sal dalk verskillende aanvaardingsbesluite vereis selfs wanneer hulle dieselfde onderliggende beeldversameling gebruik.
Gaan onafhanklike liggings na
Uitvee onafhanklike tjeks deur die gekarteerde voetspoor en oor relevante oppervlaktipes. Neem op hoe elke verwysingspunt gemeet is, hoe die middel in die afvoer geïdentifiseer is en of die omliggende terrein ' n bestendige vergelyking toelaat. Ondersoek hersidêre pyle en hoogteverskille, en som dan die geldige monster op met sy telling en dekking. Moenie moeilike tjeks stilswyend uitvee nie. Ondersoek hulle, dokument uitsluiting en onderskei ' n bewyswordende probleem van ' n verwysingsmeting of - interpretasieprobleem voordat jy die aflewering aanvaar.
Behou die vrystellingsverband
Die handoordeling moet die waarnemingsdatum aandui, verwysingsraam, vertikale byeenkoms, tydskaal, sensoriese rubberpunte, verwerkingsweergawe en tjeks koördineer wat eintlik gedoen is. Sluit enige interval in wat op ' n verlagende navigasieoplossing staatmaak en verduidelik hoe daardie beelde hanteer is. Behou ' n masjienleesbare vertoon langs ' n kort, leesbare noot. 'n Hersiening moet die keuse van bruikbaare waarnemings kan reproduseer en die beperkings kan verstaan sonder toegang tot die oorspronklike operateur of 'n skermskoot van' n tydelike program paneelbord.
Toets die besluit, nie net die lêer nie
Definieer die afstroomige besluit voordat jy ' n aanvaardingsverdraagsaamheid kies. ' n Oorsigkaart, ' n herhaling van opnames en ' n ingenieursmeting kan soortgelyke soekende lêers gebruik terwyl verskillende bewyse vereis word. Skryf die verdraagsaamheid in fisiese eenhede neer en sê dat die voetspoor waar dit van toepassing is, so is. As die beskikbare tjeks nie ' n oppervlaktipe of bedryfstelsel dek nie, moet jy daardie gaping duidelik identifiseer. Dit maak ' n voorwaardelike aanvaarding nuttig: die ontleder kan ' n ondersteunde deel vrystel, ' n afgemerkde gedeelte behou om ondersoek te word en nie in stilte bewys lewer wat verder as die plekke is wat ondersoek is nie.
' n Aanname uit ' n opmerking word verwerp
Hou ' n kort vertolkingsbriefie wat gemeet word aan hoeveelhede, berekeninge en veronderstellings. Die numeriese voorbeeld in hierdie artikel is ' n illustrasie van ' n meganisme; vervang die invoer daarvan met projekmetings voordat ' n operasie beslis word. Herhaal die berekening oor ' n onweerbare omvang vir ' n onsekere invoer en kyk of die gevolgtrekking verander. Indien wel, is dit dalk waardevoller om beter bewyse vir daardie inset as om onverwante verwerkingsinstellings te verstel. As jy die alternatiewe resultate behou sodat ' n resensieer kan verstaan waarom die gekose werkslag voldoende geag is.
Deur die resultaat van ' n karteringsprojek te gebruik
Wolk Photogggadem Sagteware is baie nuttig hier wanneer sy afvoere nog steeds verbind is met die gedokumenteerde insetsels en tjeks. ' n DroneCollab - projek kan as een teringbestemming beskou word, terwyl die ontleder verantwoordelikheid behou om interpretasie, onafhanklike bevestiging en geskiktheid vir die voorgenome meetmaat te koördineer. Bevestig die beskikbare invoer en uitvoer opsies vir die projek eerder as om te aanvaar dat 'n produk naam ondersteun of akkuraatheid instel.
