Những gì các đo lường thực sự có nghĩa là
Một thành kiến gia tốc là một lỗi bổ sung trong lực cụ thể. Trong một khung cố định với việc gỡ bỏ trọng lực đúng, tích hợp một khuynh hướng liên tục một lần gây ra lỗi vận tốc và tích hợp hai lần cho một lỗi tương ứng với thời gian bình phương. Hệ thống định vị thực sự cũng có lỗi hướng, thay đổi động lực, và hỗ trợ bên ngoài, vì vậy mối quan hệ đơn giản này là một điểm bắt đầu chẩn đoán. Nó giải thích tại sao một sự bù đắp nhỏ bé đáng được chú ý mà không cần xác định phương pháp định hướng của máy bay không người lái sẽ trôi đi bao xa.
Một thủ tục làm việc không thể thay đổi
Dùng một băng ghế dự bị cứng nhắc và thu thập một số hướng văn phòng với các chỉ dẫn đã biết về trục. Trong một bài kiểm tra vị trí cơ bản, đặt mỗi trục cảm biến lên và xuống, giữ nhiệt độ và thời gian mẫu. So sánh hai phương tiện để phân biệt sự khác biệt giữa độ nhạy cảm với kích thước theo những giả định được nêu ra. Không thực hiện sự cân nhắc cảm biến không được hỗ trợ bằng cách ghi đè lên giá trị nhà máy. Thay vì thế, hãy dùng những quan sát này để kiểm tra các hội nghị ký hiệu, phát hiện sự mâu thuẫn nghiêm trọng, và quyết định xem cần phải có sự cân nhắc kỹ lưỡng hay không.
Tính toán và giải thích ảo ảnh
Giả sử một thiên hướng ngang chưa được sửa chữa là 0.01 mét trên giây bình phương. Hơn mười giây lỗi vận tốc đơn giản trở thành 0.1 mét một giây, và lỗi vị trí trở thành một nửa lần 0.01 lần 10 bình phương, hoặc 0.5 mét. Vào 20 giây, thuật ngữ vị trí trở thành hai mét. Sự tăng trưởng phi tuyến tính là bài học. Nó không có nghĩa là mỗi sự ra đi sẽ theo đường cong này: thái độ liên kết, trước khi vận tốc không chắc chắn, hạn chế lọc và sau đó đo lường có thể chi phối hoặc giảm các phần khác nhau của lỗi.
Kiểm tra chất lượng và chẩn đoán thất bại
Kiểm tra phòng có nghĩa là tách biệt với tiếng ồn tần số cao và so sánh các cuộc thử nghiệm lặp đi lặp lại với nhiệt độ tương tự. Trong khi chuyển động, đừng sử dụng giả định của không gia tốc thực sự để ước tính thành kiến. Chuyển, rung động, và phản ứng trọng lực làm nó vô hiệu hóa. Tìm những thay đổi liên quan đến việc lắp hoặc tác động, và xác nhận rằng kênh xuất khẩu chưa được bù đắp trước khi áp dụng một sửa chữa khác. Việc so sánh quỹ đạo độc lập và kết quả kiểm tra vẫn cần thiết vì kết quả băng ghế dự bị hợp lý không xác nhận được toàn bộ vị trí của chuỗi camera.
Xây dựng một chuỗi bằng chứng
Giữ bản ghi của bộ nhận, hồ sơ sự kiện máy ảnh, cấu hình cảm biến và xử lý bản ghi cùng nhau trước khi sửa đổi bất cứ điều gì. Làm việc trên bản sao và kiểm tra tập tin tổng hợp để sau này có thể tìm ra một sự khác biệt nào đó. Một bảng bằng chứng hữu ích liên kết mỗi tên ảnh với thời gian sự kiện, mục ghi quỹ đạo, trạng thái giải quyết và lý do loại bỏ. Thiếu những mục nhập đáng được xem xét trước khi một cuộc tái thiết; một bản đồ hấp dẫn không thể phục hồi những quan sát chưa bao giờ được ghi lại hoặc xác định thời gian nào cung cấp nhãn thời gian chưa được xác minh.
Phân biệt độ chính xác và độ chính xác tham khảo
Một giải pháp định vị chặt chẽ miêu tả tính khả thi lặp đi lặp lại dưới những giả định của người đánh giá. Nó không chứng minh rằng tọa độ cơ bản, hệ thống chiều cao, nguồn cảm biến, hoặc thời gian phơi nắng của máy ảnh là đúng. Hãy xem những vật này như những phần riêng biệt của chuỗi đo lường. Trước tiên, thanh tra sự nhất quán nội bộ, sau đó so sánh với những tính chất được khảo sát độc lập không được điều chỉnh. Báo cáo một khuynh hướng định hướng cũng như sự phân tán, vì hầu như không đổi hướng có thể đồng thời với một vị trí rất nhỏ được ước tính lệch chuẩn.
Thiết kế một so sánh có điều khiển
Thay đổi một xử lý lựa chọn tại một thời điểm và giữ lại cả hai đầu ra. So sánh một khoảng thời gian chung và cùng một bộ con của hình ảnh, thay vì cho phép loại bỏ các hiệu ứng khác nhau che đậy hiệu ứng. Vẽ các sự khác biệt tọa độ với thời gian, tốc độ, tốc độ chuyển và trạng thái giải quyết. Một bước, một sự trôi dạt êm ả, và một sự dao động chu kì gợi ý các cơ chế khác nhau. Viết ra dấu hiệu mong đợi trước khi xem xét kết quả; điều này sẽ giảm bớt sự cám dỗ để giải thích mọi mẫu sau sự kiện hoặc chọn thiết lập chỉ vì báo cáo của họ trông tốt hơn.
Làm cho sự không chắc chắn hoạt động
Tạo một bộ nhớ không chắc chắn với các cột cho nguồn, đơn vị, có thể thiên vị, hành vi thời gian, và các bằng chứng được dùng để ước lượng nó. Kết hợp các thành phần ngẫu nhiên độc lập chỉ với sự biến đổi khi độc lập có thể bảo vệ được. Giữ các lỗi tham chiếu chung và hiệu ứng không rõ có thể nhìn thấy được thay vì chia chúng ra bằng số ảnh chụp. Dịch sự không chắc chắn của kết quả thành công: Tìm kiếm một tài sản, so sánh độ cao, hoặc ước lượng độ dời giới hạn có thể đòi hỏi phải có những quyết định khác nhau ngay cả khi họ dùng cùng một bộ sưu tập hình ảnh tiềm ẩn.
Kiểm tra các địa điểm riêng
Phân phối các kiểm tra độc lập thông qua dấu chân bản đồ và các loại bề mặt liên quan. Ghi lại cách mà mỗi điểm tham khảo được đo, cách mà trung tâm của nó được xác định trong kết quả, và địa hình xung quanh có cho phép một sự so sánh ổn định hay không. Xem xét các mũi tên và độ cao khác nhau không gian, rồi tóm tắt mẫu hợp lệ với số lượng và độ bảo vệ. Đừng thầm xóa các kiểm tra khó. Điều tra, loại bỏ tài liệu và phân biệt một vấn đề có thể đạt được với một số phép đo hoặc giải thích trước khi chấp nhận cách giải quyết.
Bảo tồn bối cảnh giải thoát
Bảng giao dịch nên xác định ngày quan sát, khung tham khảo tọa độ, quy ước dọc, quy mô thời gian, hiệu chỉnh cảm biến, xử lý phiên bản và kiểm tra thực sự thực hiện. Bao gồm bất cứ khoảng nào dựa vào một giải pháp định vị bị suy đồi và giải thích cách xử lý những hình ảnh đó. Bảo tồn một bản ghi chép có thể đọc được bên cạnh một ghi chú ngắn của con người. Một người xem xét nên có thể tái tạo lại các quan sát sử dụng được và hiểu các giới hạn mà không cần truy cập đến các nhà điều hành ban đầu hoặc một ảnh chụp màn hình của bảng điều khiển ứng dụng tạm thời.
Kiểm tra quyết định, không chỉ tập tin
Định nghĩa quyết định xuôi dòng trước khi chọn sự khoan dung. Một bản đồ tổng quát, một sự so sánh thăm dò lại một lần nữa, và một kỹ thuật đo lường có thể sử dụng các tập tin có vẻ như tương tự trong khi cần có nhiều bằng chứng khác nhau. Viết sự khoan dung vào các đơn vị vật lý và cho biết dấu chân nơi nó được áp dụng. Nếu không kiểm tra bề mặt hoặc điều kiện hoạt động, hãy xác định rõ khoảng trống đó. Điều này làm cho một sự chấp nhận có điều kiện: nhà phân tích có thể phát hành một phần được hỗ trợ, giữ lại một phần đánh dấu cho cuộc điều tra, và tránh âm thầm mở rộng bằng chứng bên ngoài các địa điểm thực sự đã được kiểm tra.
Hãy phân biệt giả định với quan sát
Hãy giữ một lời giải thích ngắn gọn về số lượng, tính toán và giả định. Ví dụ số học trong bài này là một minh họa về một cơ chế; thay thế các đầu vào bằng cách đo lường dự án trước khi quyết định một hoạt động. Để có một đầu vào không chắc chắn, lặp lại tính toán trên một phạm vi có thể biện hộ và xem liệu kết luận có thay đổi. Nếu có, việc tìm được bằng chứng tốt hơn cho thấy đầu vào có thể có giá trị hơn là điều chỉnh các thiết lập xử lý không liên quan. Hãy nhớ lại kết quả thay thế, nhờ vậy một người xem xét có thể hiểu tại sao dòng công việc được chọn được đánh giá đầy đủ.
Sử dụng kết quả trong một dự án bản đồ
Phần mềm quang tuyến online là hữu ích nhất ở đây khi kết quả xuất của nó vẫn còn kết nối với các dữ liệu nhập và kiểm tra đã ghi chép. Một dự án DroneCollab có thể được coi là một điểm đến xử lý, trong khi nhà phân tích giữ trách nhiệm cho việc giải thích phối hợp, hợp lý độc lập, và khả năng phù hợp với các phép đo lường đã định sẵn. Xác nhận các tùy chọn nhập và xuất khẩu sẵn sàng cho dự án thực tế thay vì giả sử tên sản phẩm xác nhận hỗ trợ hay chính xác.
